아두이노 우노를 활용한 로보티즈 모터(AX-18A) 3축 제어

한 개의 모터를 제어해보니 여러개의 모터를 제어해보고 싶어집니다.

그래서 AX-18A를 2개 더 추가 구매합니다.

 

 

이렇게 모터 3형제가 준비되었으니 로보티즈의 Roboplus를 통해 모터의 ID를 부여할 준비를 합니다.

로보티즈의 U2D2와 SMPS2Dynamixel을 연결합니다.

 

 

이렇게 연결한 후 로보플러스를 실행합니다. 그리고 전문가 탭에서 Dynamixel Wizard를 클릭합니다.

 

 

 

그 후에 U2D2의 포트 번호를 확인한 후 연결을 누릅니다.

 

 

다음 화면에서 검색 시작을 누르면 연결되어 있는 모터의 리스트가 나옵니다.

 

 

액츄에이터를 각각 선택한 후에 모터에 1, 2, 3번의 ID를 부여해줍니다.

 

 

이제 모터를 제어할 준비가 다 되었으니 아두이노에 연결하여 모터를 움직일 준비를 합니다.

 

 

 

회로를 구성한 후 다음과 같이 아두이노 코드를 작성해 봅니다. (저번글 1축 모터 제어 소스에서 약간 수정)

 

#include "DynamixelMotor.h"

 

// id of the motor
const uint8_t id1 = 1;
const uint8_t id2 = 2;
const uint8_t id3 = 3;

// speed, between 0 and 1023
int16_t speed=512;

// communication baudrate
const long unsigned int baudrate = 1000000;

 

// hardware serial without tristate buffer
// see blink_led example, and adapt to your configuration

HardwareDynamixelInterface interface(Serial);

DynamixelMotor motor1(interface, id1);

DynamixelMotor motor2(interface, id2);
DynamixelMotor motor3(interface, id3);

 

void setup()
{
  interface.begin(baudrate);
  delay(100);
 
  // check if we can communicate with the motor
  // if not, we turn the led on and stop here
  uint8_t status=motor1.init();
  if(status!=DYN_STATUS_OK)
  {
    pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
    digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
    while(1);
  }

  motor1.enableTorque();
  motor2.enableTorque();
  motor3.enableTorque();

 

// set to joint mode, with a 180° angle range
  // see robotis doc to compute angle values
  motor1.jointMode(204, 820);
  motor1.speed(speed);
  motor2.jointMode(204, 820);
  motor2.speed(speed);
  motor3.jointMode(204, 820);
  motor3.speed(speed);
}

 

void loop()
{
  // go to middle position
  motor1.goalPosition(512);
  motor2.goalPosition(512);
  motor3.goalPosition(512);
  delay(500);

 

  // move 45° CCW
  motor1.goalPosition(666);
  motor2.goalPosition(666);
  motor3.goalPosition(666);
  delay(500);

 

  // go to middle position
  motor1.goalPosition(512);
  motor2.goalPosition(512);
  motor3.goalPosition(512);
  delay(500);

 

  // move 45° CW
  motor1.goalPosition(358);
  motor2.goalPosition(358);
  motor3.goalPosition(358);
  delay(500);
}

 

이렇게 코드를 작성한 후에 업로드를 하면 모터가 나란히 동작하는 것을 확인할 수 있네요.